לכל שכבה במערכת ההיררכית יש חלוקה פונקציונאלית יחסית עצמאית, ומידע משותף בין השכבות באמצעות העברת הילוכים הדדית. ככל שנמצא למטה, קרוב יותר לשכבת הביצוע הספציפית, כך רמת הספציפיות והפריסה של אלגוריתם הבקרה ומהירות הביצוע גבוהה יותר; ככל שמעלה, התוכן של מידע וקבלת החלטות יהיה מקיף יותר וסולם הזמן של קבלת ההחלטות ישתנה להיות ארוך יותר. בגלל שיתוף המידע, למעשה, לכל שכבה יש הצעת מחיר משמעותית של GG; השקפה גלובלית של" שהיא מועילה להתפתחות אלגוריתמי ההיקש וההחלטה המתאימים יחסית לכל שכבה במידת הצורך, ובכך משפרת את רמת האינטליגנציה ואת אוטונומיה של המערכת כולה.
תרשים מבנה שליטה היררכי אינטליגנטי הוא מבנה שכבה של בקרה ותיאום המבוסס על תכנון מטוסי קרב בלתי מאוישים, שיש להם ייצוג מסוים. מבנה בקרה זה מחולק לארבע שכבות: שכבת בקרת משימה, שכבת אסטרטגיה, שכבה טקטית ושכבת תכנון רגולציה. שלוש השכבות הבאות ממוקמות על כל מל"ט עמיד בחקלאות עמידה בודדת. השכבה העליונה היא שכבת בקרת המשימה, שנמצאת בתחנה החכמה או במטוס. תחת מבנה זה, קל גם לתאם ולשתף פעולה עם מל"טים אחרים להשלמת המשימה.
מבנה הבקרה של מל"ט יחיד ועמיד לחקלאות עמידה מוצג באיור, כאשר שכבת הבקרה היא הרמה הגבוהה ביותר של בקרה אוטונומית. היא קובעת ומתכננת את יעדי המשימה של' רצפי המשימה ותוואי התמרון על בסיס תפיסת מצב המערכת. ניווט והכוונה הם רבדים אדפטיביים. השכבה האדפטיבית מייצרת תוכניות הכוונה תואמות והוראות הדרכה ספציפיות בהתאם לתוצאות תכנון המשימה ומצב המזל"ט העמיד, ושולטת בשכבת הביצוע ליצירת מנגנוני יעילות בקרה שונים של כלי הטיס (כולל מנגנוני יעילות אווירודינמיים ומנגנוני יעילות דחף). הוראות בקרה.
